﻿using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;

namespace TankController.Dominio
{
    class ControladorPID : ControladorMalhaFechada
    {
        protected IAcaoControle acaoP;
        protected IAcaoControle acaoI;
        protected IAcaoControle acaoD;

        public ControladorPID(TipoPosicaoControlador tipoPosicao, double kp, double ki, double kd, int periodo)
        {
            this.tipoPosicao = tipoPosicao;

            ConfigurarSinais(tipoPosicao);

            this.acaoP = new AcaoP(kp);
            this.acaoI = new AcaoI(ki, periodo);
            this.acaoD = new AcaoD(kd, periodo);
        }

        public ControladorPID(IPlanta planta, TipoPosicaoControlador tipoPosicao, double kp, double ki, double kd, int periodo)
            : this(tipoPosicao, kp, ki, kd, periodo)
        {
            this.planta = planta;
            this.periodo = periodo;
        }

        protected override double CalcularSaida(double valorErro, double valorProcesso)
        {
            return acaoP.Calcular(valorErro) + acaoP.Ganho * acaoI.Calcular(valorErro) + acaoP.Ganho * acaoD.Calcular(valorErro);
        }

        public void SetGanho(double kp, double ki, double kd)
        {
            acaoP.Ganho = kp;
            acaoI.Ganho = ki;
            acaoD.Ganho = kd;
        }

        protected override void Reiniciar()
        {
            this.acaoP.Reiniciar();
            this.acaoI.Reiniciar();
            this.acaoD.Reiniciar();
        }

        public double Kp
        {
            get { return acaoP.Ganho; }
        }

        public double Ki
        {
            get { return acaoI.Ganho; }
        }

        public double Kd
        {
            get { return acaoD.Ganho; }
        }

        public override String Descricao
        {
            get { return "Controlador PID"; }
        }
    }
}
